SenRobGrip

Sensitive Robot based Gripping – SenRobGrip

Dieses Vorhaben wird durch die Europäische Union und das Land Nordrhein-Westfalen aus Mitteln des Europäischen Fonds für regionale Entwicklung (EFRE) gefördert.

Für die kraft- und momentensensitive Handhabung von Objekten sind Lösungen kommerziell verfügbar, die sich fast ausschließlich auf die Phasen der Objektaufnahme und -ablage beschränken. Mit der heutigen Technik können direkte Greifkräfte, Kollisionen mit der Umgebung und andere kraft- / momentenbezogene Parameter detektiert werden. Das dynamische Verhalten eines Objektes im Greifer und die Kontrolle hierüber ist bisher nicht Gegenstand von industriellen Anwendungen, obwohl dies z.B. für Zykluszeitverringerung und Prozesssicherheit erhebliche Vorteile bieten kann. Insbesondere in der daraus resultierenden konservativen Auslegung des Bewegungsprozesses liegt ein großes Potenzial für Verbesserungen der Bewegungsplanung. Hier setzt das Vorhaben an.

Der intelligente Greifer bietet durch die implementierten CPPS-Fähigkeiten in jeder Phase des Handlingprozesses die Erfassung und Bereitstellung der aktuell anliegenden – also auf das Produkt wirklich einwirkenden – Kräfte und Momente, und damit durch die ebenfalls implementierte Echtzeitrückkopplung in die Bewegungssteuerung des Roboters erstmals die Möglichkeit direkt im Prozess auf diese Kraft- und Momentenwerte zu reagieren. Die Überwachung und Steuerung des Objektverhaltens bzw. des Bewegungsprozesses eines Roboters wird positive Auswirkungen auf unterschiedlichste Faktoren des Handhabungsprozesses, wie z.B. auf die Verringerung von Greiffehlern oder besserer Nutzung des Anlagenpotenzials, haben. Ein zentraler Bestandteil der Entwicklung wird die sensorische Komponente und deren Einbindung in das System einnehmen, die eine genaue Lokalisation eines Objektes im Greifer und die Ermittlung dessen kraft- / momentenbezogenes Verhalten ermöglicht.

SenRobGrip ist ein gemeinschaftliches Vorhaben des Lehrstuhls für Produktionstechnik der Ruhr-Universität Bochum, der IBG Robotronic GmbH und der IBG Automation GmbH.

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